六軸力傳感器用于機器人精密裝配

文章出處：創(chuàng)始人人氣：發(fā)表時間：2023-01-13 14:40:47

　　近年來，制造商一直在尋找提高生產(chǎn)率和降低組裝任務成本的方法。用機器人進行自動化裝配無疑是提高裝配效率的最佳方式，但同時也帶來了一些挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的機器人被編程為遵循預定的軌跡。即使是形狀簡單零件也可能裝配不理想，并可能導致零件和模具損壞。

　　在機械臂上應用力傳感器，可以使機械臂準確感知末端的接觸力，配合機器人系統(tǒng)中的力覺軟件，準確完成精密裝配。機器人不僅在裝配時需要有一定的位置精度，還需要在組裝或裝配部件容易損壞或易變性時，具有適應末端位置和姿態(tài)的適應調(diào)節(jié)能力。典型的應用是軸孔裝配。

　　六軸力傳感器可配合市面上大部分機器人，利用力控制完成各種高難度裝配任務。當機器人用于裝配時，由于夾具精度低，機器人在裝配過程中會出現(xiàn)誤差，而六軸力/扭矩傳感器可以提供高靈敏度，將檢測到的負載信息轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)化為電信號傳輸給機器人，給機器人施加力或力矩，使其做出適當?shù)姆磻粩鄬ふ覝蚀_的位置，在裝配的過程中，由于力傳感器始終檢測著機器人末端所受到的接觸力，所以不會導致由于精度不高產(chǎn)生損壞工件等情況，這在一些成本較高的工件裝配應用中起到了精密裝配和保護工件的功能。

　　六軸傳感器采用硅應變片原理。硅應變片貼到扭力梁上。硅應變片應外力產(chǎn)生阻值變化，然后將其轉(zhuǎn)換為電壓信號。之后根據(jù)電壓的不斷變化，對應出力和力矩的數(shù)值。